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沈陽(yáng)藍(lán)瓊機(jī)器人技術(shù)有限公司

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由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過(guò)使用位置控制而無(wú)需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制。采用基于主動(dòng)合規(guī)控制的直接教學(xué)方法。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測(cè)外力信息，并且通過(guò)力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號(hào)，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動(dòng)教學(xué)。該方法對(duì)機(jī)器人控制器沒(méi)有特殊要求，具有良好的通用性。

ABB工業(yè)機(jī)器人維修主板故障檢測(cè)方法： ABB工業(yè)機(jī)器人主板出現(xiàn)故障時(shí)，必須對(duì)主板進(jìn)行詳細(xì)檢查，可采用放大鏡進(jìn)行檢測(cè)，放大鏡的使用有兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)：①工業(yè)機(jī)器人電路板上 PCB連接線有無(wú)損壞、附著灰塵和油污，有無(wú)斷線和短路現(xiàn)象；②電阻、電解電容、電感器、二極管、三極管等元件的斷線現(xiàn)象。ABB工業(yè)機(jī)器人維修主板故障排除措施:用萬(wàn)用表測(cè)量ABB工業(yè)機(jī)器人的電源和接地電阻，工業(yè)機(jī)器人上的電路板電阻≥70ω。

ABB機(jī)器人伺服電機(jī)修理做方位操控定位不準(zhǔn)，沈陽(yáng)機(jī)器人示教器，怎么處理？承認(rèn)操控器實(shí)際宣布的脈沖當(dāng)時(shí)值是否和料想的共同，如不共同則查看并修正程序；監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和操控器宣布的共同，機(jī)器人示教器維修，如不共同則查看操控線電纜；查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和操控器設(shè)置得共同，機(jī)器人示教器檢測(cè)，如CW/CCW還是脈沖+方向；伺服增益設(shè)置太大，機(jī)器人示教器工廠，測(cè)驗(yàn)從頭用手動(dòng)或主動(dòng)方法調(diào)整伺服增益；伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積差錯(cuò)，主張?jiān)诠に嚧饝?yīng)的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在差錯(cuò)超出答應(yīng)規(guī)模之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操作；機(jī)械體系本身精度不高或傳動(dòng)組織有反常（如伺服電機(jī)和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部發(fā)作偏移等）。

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