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舒適是一個模糊的概念，目前尚無公認的量化指標，但仍有一些研究成果可以借鑒。通過理論分析和計算得出量化指標，進而分析舒適度情況。

結(jié)合體感舒適性相關(guān)領(lǐng)域研究[8-10]，可以推測人手舒適范圍應(yīng)具備以下特征：舒適度范圍可能與手臂運動角度、方向以及速度有關(guān)；為了簡化計算，取速度為60°/s，結(jié)合體感機械臂控制實踐，考慮手臂肘關(guān)節(jié)的伸展和彎曲兩個方向（對應(yīng)于坐標系中y軸運動），肩關(guān)節(jié)的內(nèi)曲和外展方向（對應(yīng)于坐標系中x軸運動)計算舒適度，繪出的滿足舒適性條件的直角坐標形式。

結(jié)合計算結(jié)果分析可知，開關(guān)柜檢修體感哪家靠譜，在假定簡化模型的條件下，手臂的舒適控制區(qū)域偏坐標系左下方，成橢球形。為了進一步確定手臂的舒適控制區(qū)域，設(shè)計了讓實驗者以下臂自然平舉正前方為圓心，畫z大圓以獲得感性z大舒適區(qū)，實驗結(jié)果。經(jīng)分析可發(fā)現(xiàn)整體趨勢與理論計算相仿，舒適區(qū)域偏向于坐標系左下方。這為后續(xù)樣本實驗提供了有利的參考。

3 測定舒適范圍

為保證上述理論在模型建立與算法設(shè)計過程中具有指導(dǎo)意義，設(shè)計了A、B兩組實驗，分別定量測試了徑向平面ρoz內(nèi)和ρ=C(常數(shù))的圓柱曲面內(nèi)的手臂舒適范圍。系統(tǒng)抽樣了習慣使用右手的30名同學(xué)作為被測者，穿戴姿態(tài)監(jiān)測模塊根據(jù)自身習慣與控制舒適程度做出一系列規(guī)定的控制指令，將所有動作采集后匯總分析。

電氣現(xiàn)場安全作業(yè)的基本條件

1．1作業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合有關(guān)標準。規(guī)范的要求，工作人員的勞動防護用品應(yīng)合格、齊備。

1．2 經(jīng)常有人工作的場所及施工車輛上宜配備急救箱，存放急救用品，并應(yīng)專人經(jīng)常檢查、補充或更換。

1．3 ?現(xiàn)場使用的安全工器具應(yīng)合格并符合有關(guān)要求。

1．4 各類作業(yè)人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處理措施。

1．3 作業(yè)人員的基本條件

1．3．1經(jīng)醫(yī)師鑒定，無妨礙工作的病癥（體格檢查每兩年至少一次）。

1．3．2具備必要的電氣知識和業(yè)務(wù)技能，且按工作性質(zhì)，熟悉本規(guī)程的相關(guān)部分，并經(jīng)考試合格。

1．4教育和培訓(xùn)

1．4．1各類作業(yè)人員應(yīng)接受相應(yīng)的安全生產(chǎn)教育和崗位技能培訓(xùn)，經(jīng)考試合格上崗。

1．4．2作業(yè)人員對本規(guī)程應(yīng)每年考試一次。因故間斷電氣工作連續(xù)3個月以上者，應(yīng)重新學(xué)習本規(guī)程，并經(jīng)考試合格后，方能恢復(fù)工作。

1 ．4．3新參加電氣工作的人員、實習人員和臨時參加勞動的人員，應(yīng)經(jīng)過安全知識教育后，方可下現(xiàn)場參加工作，并且不得單獨工作。

1 ．4．4外單位承擔或外來人員參與公司系統(tǒng)電氣工作的工作人員應(yīng)熟悉本規(guī)程、并經(jīng)考試合格，方可參加工作。工作前，開關(guān)柜檢修體感電話多少，設(shè)備運行管理單位應(yīng)告知現(xiàn)場電氣設(shè)備接線情況、危險點和安全注意事項。

1．5任何人發(fā)現(xiàn)有違反本規(guī)程的情況，應(yīng)立即制止，經(jīng)糾正后才能恢復(fù)作業(yè)。各類作業(yè)人員有權(quán)拒絕w章指揮和強令冒險作業(yè)；在發(fā)現(xiàn)直接危及人身、電網(wǎng)和設(shè)備安全的緊急情況時，有權(quán)停止作業(yè)或者在采取可能的緊急措施后撤離作業(yè)場所，并立即報告。

1．6在試驗和推廣新技術(shù)、新工藝、新設(shè)備、新材料的同時，應(yīng)制定相應(yīng)的安全措施，經(jīng)本單位總工程師批準后執(zhí)行。

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體感技術(shù)總體設(shè)計

設(shè)計了機械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

運動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機轉(zhuǎn)到目標角度，實現(xiàn)體感控制機械臂。

1.2 機械臂系統(tǒng)設(shè)計

為減少加工機械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，開關(guān)柜檢修體感哪家好，搭建了五自由度剛性機械臂，哈爾濱開關(guān)柜檢修體感，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。分析體感姿態(tài)用到了運動學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機械臂的五個關(guān)節(jié)處舵機轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實現(xiàn)機械臂定位。

基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運算處理傳回主控制器。