工業(yè)機(jī)器人
第三代工業(yè)機(jī)器人:即所謂的“只治式工業(yè)機(jī)器人”。它不僅具有感知功能,江蘇工業(yè)機(jī)器人,而且還有一定的決策及規(guī)劃能力。首代工業(yè)機(jī)器人目前仍處在實(shí)驗(yàn)室研究階段。工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了誕生---成長(zhǎng)---成熟期后,已成為制造業(yè)中不可缺少的裝備,工業(yè)四軸機(jī)器人,世界上有約75萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在個(gè)條生產(chǎn)線上,特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀,工業(yè)機(jī)器人編程軟件,由于其用途廣泛而大有后來(lái)居上之勢(shì),仿人機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、yi療機(jī)器人、jun用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人等各種用途發(fā)特種機(jī)器人紛紛面世,而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。
工業(yè)機(jī)器人
裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配,為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配,使機(jī)器人具有柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。例如美國(guó)Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側(cè)向移動(dòng)而不轉(zhuǎn)動(dòng),另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心(通常位于離手爪尤為遠(yuǎn)的軸端)轉(zhuǎn)動(dòng)而不移動(dòng),分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差,實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。
裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造(包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器)、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面.
UR機(jī)器人
UR10型六關(guān)節(jié)機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì),智能工業(yè)機(jī)器人,每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍+-360度;機(jī)械臂自重只有28.9公斤,有效負(fù)載達(dá)到10公斤,工作范圍1300毫米,安裝尺寸只有直徑190毫米;至大工具端運(yùn)行速度1米/秒,重復(fù)定位精度+-0.1毫米;機(jī)器人I/O信號(hào)包括數(shù)字和模擬信號(hào),通訊采用滿足TCP/IP MODBUS協(xié)議的以太網(wǎng)通訊;示教器采用12寸觸摸屏,運(yùn)行PolyScope圖形用戶程序;機(jī)器人控制箱電源為220VAC,運(yùn)行典型程序消耗功率只有350W;機(jī)器人工作環(huán)境溫度范圍為0度-50度。
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