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焊接機(jī)器人介紹

焊接機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。

弧焊機(jī)器人的負(fù)載能力和設(shè)計(jì)

弧焊機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人，這是一種多功能，可重新編程的機(jī)械手，具有三個(gè)或更多可編程軸，適用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的目的，弧焊機(jī)器人種一個(gè)軸的機(jī)械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器?；『笝C(jī)器人將焊鉗或焊接安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實(shí)踐證明，弧焊機(jī)器人需要多少負(fù)載能力取決于所使用的焊鉗類型，對(duì)于與變壓器分開(kāi)的焊鉗，負(fù)載為30至45 kg的機(jī)器人足夠了。然而，一方面，由于二次電纜的長(zhǎng)度，工業(yè)機(jī)器人廠家，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機(jī)器人將焊鉗延伸到工件中。 另一方面，電纜在沒(méi)有機(jī)器人移動(dòng)的情況下運(yùn)行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質(zhì)量一起約為70kg。 考慮到弧焊機(jī)器人具有足夠的負(fù)載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進(jìn)行焊接，并且通常選擇負(fù)載為100至150kg的重型機(jī)器人。

為了滿足連續(xù)點(diǎn)焊過(guò)程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機(jī)器人增加了在0.3秒內(nèi)執(zhí)行50毫米排量的能力。這對(duì)電動(dòng)機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機(jī)器人中采用了設(shè)計(jì)的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復(fù)性。滿載后，數(shù)百萬(wàn)次循環(huán)測(cè)試的結(jié)果表明，一般精度優(yōu)于標(biāo)簽值，硬度高。由于鎖定機(jī)構(gòu)的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運(yùn)動(dòng)期間不會(huì)松動(dòng)。

常規(guī)的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由以5部分組成：

1、機(jī)器人本體，一般是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的6軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機(jī)械手末端（悍）所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡。

2、機(jī)器人控制柜，它是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)，包括計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些電路，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過(guò)程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作，示教盒與之配合使用。

3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、焊等。

4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護(hù)設(shè)施。

5、焊接工裝夾具。

對(duì)于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人工作站或焊接變位機(jī)和機(jī)器人組合的機(jī)器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。

對(duì)于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細(xì)分，采用機(jī)器人與焊接專機(jī)組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，以達(dá)到投資少、的低成本自動(dòng)化的目的。

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